A escalada no município de  Castelo começou em 1972 com a conquista Chaminé do Totem na Pedra do Fio pelos escaladores George White, Jean Pierre, Capucci e Desrosiers.

Em 1972, os escaladores Francesco Berardi, Jessé Ferreira e Mario Arnoud abriram a segunda via em Castelo conquistando a via da Conquista na Pedra Pontuda.

Depois disso, a conquista de novas vias na região ficou parada até o início do século XXI, quando alguns escaladores locais conquistaram algumas vias na região, com destaque para Falésia das Flores .

A partir de 2010, com a redescoberta da Falésia de Apeninos por escaladores de Vitória, a região começou a ganhar destaque com o desenvolvimento de outros setores de escalada, assim como a conquista de vias tradicionais.

Nesse mesmo ano aconteceu em Castelo, o 4o Encontro Capixaba de Escalada, na região de Pedregulho e desde então, o local é palco da Abertura da Temporada de Escalada do Espírito Santo, ambos eventos organizados pela Associação Capixaba de Escalada.

Atualmente, Castelo é o segundo maior polo de escalada do Espírito Santo, com 110 vias conquistadas.